nurgad, mis kirjeldavad täiesti tahke keha pööramist kolmemõõtmelises eukleidilises ruumis, Углы, определяющие угловые координаты абсолютного твёрдого тела в трёхмерном евклидовом пространстве, The Euler angles are three angles introduced by Leonhard Euler to describe the orientation of a rigid body with respect to a fixed coordinate system